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JR3000系列



●    刚性提升

      可更高速、更准确地进行作业，并且提升刚性使其能够被长期安心的使用。使其高速运转时的轨迹性能更趋稳定。
      在Z结构中装入摄像头时，动作停止时的震动时间大幅度缩短，并且等待时间也大约缩短一半。（与本公司的产品相比）
      尺寸大于JR3300的机型已实现最高速度900mm/sec、工件最大质量15kg、工具最大质量7kg。
 

●   内置机器人电线

      可有效应对有高度限制的生产现场等。内置Z轴用电线、机器人上部简洁化的设计理念。
 

 

●    应对现场总线

      有效应对现场总线使其与自动生产线和自动机械的嵌入更加简便。程序编号的设定、启动不言而喻，还能进行位置信息的获取和程序的重写。
      现场总线的模数可从“DeviceNet”、“PROFIBUS”、“CC-Link”中进行选择。
 

●    标准配备网络（LAN）端口

      与电脑连接，可以发送或接收示教数据，也可以从电脑进行多台的运行情况管理。
 

●    可轻松导入视觉系统

      对应日趋精细化的生产作业将摄像头功能进行强化。
      在原本方便的位置补正功能之上，又追加了自动校准功能和带计算的CCD摄像头补正功能等，进一步增大了摄像头系统的运用机会。
 

●    最多可控制4轴+2台外部电机:补助轴功能(可选)

      与机器人轴的操纵相同在示教器上最多可示教2台步进电机和伺服电机等脉冲列输入形式的装置。“设置转盘可改变工件的方向”、“通过机器人来控制所设置的传送带”等用途多种多样。
 

 
●    示教器的显示语言可从10国语言中进行选择
      为了让海外的众多人员也能使用，示教器的显示语言可从中文（简体）、日语、英语、法语、西班牙语、意大语、德语、韩语、捷克语、越南语10国语言中进行选择。
 
●    独创的系统软件
      配备了用于螺丝锁拧作业、点胶作业的专用软件和具有高通用性的标准软件。
      继承了JR-2000系列的其它简易示教、迷宫结构、自定义功能、简易定序器、显示单位切换等特性。


●   内置从初学者到专业人员都可使用的本公司独创系统软件
      因为是针对各类应用的专用软件，所以初学者也可容易地进行示教，同时也可以使用丰富而多样的命令组。
 
●   自动校准
      一直以来较为费时的摄像头校准（将摄像头的坐标转换成机器人坐标）在登录摄像头的校准标记之后就可自动进行。
 

    可供使用的摄像头系统
    生产商    型号

    Panasonic
 
    A110・A210
    PV300
    PV500・PV200
    Keyence    CV3000・CV-X100
    也有已停产的情况。详情请咨询生产商。

●    带计算机的CCD摄像头补正功能
      强化了边在摄像头上进行位置补正边进行作业的功能。因为在机器人中最多可导入3000个补正值，所以针对以托盘形式排列的工件进行作业时，不是“摄像”→“作业”→“下一工件的摄像”→“对下一工件进行作业”・・・的反复循环，而是“连续摄像”→“连续作业”，很有效地缩短了作业时间。
 
 
●    全程序的共通设定
      在所有程序中同一设定较多的“作业原点”、“软限制”、“PTP驱动条件”等项目使共通设定已成为可能。因为设定只要进行一次，所以有助于示教时间的缩短和条件的修改。当然，也可任意切换成个别设定。
 
●    轴探针调节器
      点胶机上记忆喷嘴顶端的位置后，当喷嘴更换和注射器更换中喷嘴顶端发生位移时，检测、补正此位移量，可进行与更换前相同点胶的“探针调节功能”不仅是在原有的3轴机上，如今在4轴机上也已成为可能。如果注射器更换时喷嘴位置的调整很费时，那么请一定利用该功能。
 
●    错误记录
      可显示错误发生的日期和时间。
      因为可以特定错误发生的时间，所以有助于原因的解析等。
      错误记录可保留最近发生的1000次错误。
 

 
        











●    简易PLC功能
      关于机器人的功能，因为内置了单独运作的简易PLC，所以如果是和外部机器进行简单地通信则无需另外购置。
 

 
●    自定义功能
      通过要点作业数据将频繁使用的命令列进行登录，那么之后的示教作业就变得很容易了。也可制作针对用户的个性化软件。
 


        “JR C-PointsⅡ”是JANOME独创对话式程序输入系统，在计算机上示教数据，以及自定义数据的制作、编辑和保存。可更加轻松地进行基于数值输入的point设定和point作业命令的制作、编辑等。就像使用电子表格一样也可以进行坐标数据的复制和粘贴等。另外，能以图形形象地制作、编辑路径数据的“point图表编辑功能”使操作更加方便。
        可将“JR C-Points”的示教数据转换成“JR C-PointsⅡ”用数据。

要点图表编辑功能

        以导入的背景图像数据（JPEG）・DXF数据・Gerber数据为基础，可描绘点・直线（线段）・圆・圆弧。 通过自动探索可以在PC上正确地进行复杂的定位。
 
方向指定排序功能
1、有多数路径时，按照路径开始点的顺序排序，可缩短周期时间。
2、R角处理自动圆弧制作功能
3、通过指定角的半径，有附带R功能，更容易编辑。
通过坐标数据，实现正确点设置

以DXF数据为基础设定point之后可获得正确的位置数据

参考JPEG图像设定point
 
参考JPEG图像设定point

方向指定排序功能
 
 
Point之间的移动距离较大所以按“从左开始的顺序”进行排序
自动圆弧制作功能
 
点击连接点，指定R的半径
 


备用锁拧螺丝，点胶的专用软件。

（1）锁拧螺丝
通过锁拧螺丝专用的应用软件，示教是只要设定螺丝长度、间距、螺丝刀转数等锁拧螺丝条件，然后指定锁拧位置。


 









•   不仅是锁拧螺丝，也易于进行螺纹松解、预紧固等。
（螺丝的松解需要通过电动螺丝刀进行处理）

•  锁拧错误检测功能
也具有螺丝浮起和螺丝空转时的错误检测功能、送料器中无螺丝时的自动停止功能等便利性功能

（2）点胶规格
只需通过设置作业位置的点胶、线点胶等各种涂装条件，即可方便地编制作业程序。
 

 
• 全面点胶功能
在矩形2点、圆为3点point较少的前提下可像画图一样进行全面点胶的便利性功能
• 清除功能
原点待机时，可以进行周期性反复调试的“自动调试”。另外，可在选配件中追加在需要的时间点使点胶剂喷吐的“调试开关”。
• 缺陷防止
可设定等待时间来防止线条点胶开始时的缺陷和线条点胶结束时的点胶剂飞溅。
 
 

五轴点胶应用
 
变更针筒和工件的角度，点胶实例
筒形工件的外周也可点胶。
 
锁拧螺丝

 
不同角度下都可进行螺纹紧固的实例
可调电动螺丝刀的角度。
 






 

（１）种类


（２）Ｘ轴・Ｙ轴冲程
(mm)

（３）轴数

（４）编码器

JR3000系列

20：200×200
30：300×320
40：400×400
50：510×510
60：510×620

2：2轴
3：3轴
4：4轴

E：有
N：无

（５）操作部规格

（６）电源规格



A：开关安装在操作部上面
B：开关盒

C：中国、主要为EU范围内
J：主要为日本国内



 可选择○标记。
 



型号

JR3203

JR3204

JR3303

JR3304

JR3403

JR3404

JR3503

JR3504

JR3603

JR3604

X轴・Y轴动作范围(mm)

200×200

300×320

400×400

510×510

510×620

轴数*２

3

4

3

4

3

4

3

4

3

4

编码器

Ｅ：有／Ｎ：无

操作部规格

电源规格

C（中国、主要为EU范围内）

AC90-125V/180-240V～ 50/60Hz（无 Outlet）

AC180-240V～ 50/60Hz（有 Outlet 200V）*５

J（主要为日本国内）

90-125V～　50/60Hz（有 Outlet 100V）*５

选配件

　现场总线
追加
（CC-Link/DeviceNet/ PROFIBUS）

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

I/O-MT追加
（补助轴功能）

○*３

○*３

○

○

○

○

○

○

○

○

双脚型

-

-

标准

标准

○

○

-

-

-

-

提高加固规格

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

选择开关*4

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

I/O-1追加
（输入8点/输出8点）

○*３

○*３

○

○

○

○

○

○

○

○

I/O用内置电源
追加
（DC24V　额定2.1A）

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

COM2・COM3追加
（外部设备用）

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○

喷射器
（用于螺纹紧固的吸气）

○

○

○

○

○

○

○

○

○

○


1.仅订货时可获悉。
2.另备有2轴规格。（详细规格请另行查询）
3.JR3200类型只能追加I/O-1、I/O-MT中的其中一个选配件。
4.操作部B规格时，选配件开关会追加到开关盒中。
5.JR3200机种没有Outlet。




3轴
 

型号


JR3203

JR3303

JR3403

JR3503

JR3603

可动范围

X・Y轴(mm)

200×200

300×320

400×400

510×510

510×620

Z轴(mm)

50

100

150

最大可搬质量

工件(kg)

7

15

工具(kg)

3.5

7 

最高速度*1
＜PTP驱动＞
( )为设定范围

X・Y轴(mm/sec)

700
(7～700)

900
(9～900)

Z轴(mm/sec)

250
(2.5～250)

400
(4～400)

最高速度*1
＜CP驱动＞
( )为设定范围

X・Y・Z轴合成(mm/sec)

600
(0.1～600)

850
(0.1～850)

位置重复精度*2

X轴(mm)

±0.006

±0.007

±0.008

±0.008

Y轴(mm)

±0.01

Z轴(mm)

±0.008

外形寸法*3

W×D×H(mm)
(电缆突起部分除外)

323×387×554

560×535×659

584×631×807

678×731×807

790×731×807

主体质量（kg）*3

20

35

42

44

45

 
4轴

型号


JR3204

JR3304

JR3404

JR3504

JR3604

可动范围

X・Y轴(mm)

200×200

300×320

400×400

510×510

510×620

Z轴(mm)

50

100

150

R轴( °)

±360

最大可搬质量

工件(kg)

7

15

工具(kg)

3.5

7

最高速度*1
＜PTP驱动＞
( )为设定范围

X・Y轴(mm/sec)

700
（7～700）

900
（9～900）

Z轴(mm/sec)

250
（2.5～250）

400
（4～400）

R轴(°/sec)

600
（6～600）

900
（8～900）

最高速度*1
＜CP驱动＞
( )为设定范围

X・Y・Z轴合成(mm/sec)

600
(0.1～600) 

850
(0.1～850)

容许惯性力矩（kg・cm2）

65

90

位置重复精度*2

X轴・Y轴(mm)

±0.01

Z轴(mm)

±0.01

R轴( °)

±0.008

外形寸法*3

W×D×H(mm)
(电缆突起部分除外)

323×387×676

560×535×844

584×631×894

678×731×894

790×731×894

主体质量（kg）*3

22

38

46

47

48


1.设置为最大可搬质量时无法达到最高速度。
2.位置重复精度不代表能保证达到绝对精度。
3.选配件式样中的外形尺寸和本体质量会有所变化。详情请咨询。
 


驱动方式


5相脉冲电机驱动（可选配件附带编码器）

控制方式

PTP（Point to Point）控制、CP（Continuous Path）控制

插补功能

3D直线插补、3D圆弧插补

位置示教方式

远程示教（JOG）／数値输入（MDI）

示教形态

·   示教盒（可选）直接示教

·   基于PC软件“JR C-PointsⅡ”（选配件）的计算机脱机示教。 可以运用通过CAD等制作的图形（DXF、Gerber、JPEG）。

界面显示

显示单位

mm/inch

显示语言

可在中文（简体字）、日语、英语、法语、西班牙语、意大利语、德语、韩语、捷克语和越南语之间切换语言显示

程序数量

999项程序

点存储容量

最大32,000点*4

简单的PLC功能

最多100个程序、最多1000个步骤/程序

外部输入输出

I/O-SYS*5*9

输入16点/输出16点

I/O-1*5*8*9
（可选）

输入8点/输出8点（包括继电器输出4点）

I/O-S*6

用于区域传感器等连锁装置的连接

I/O-MT*8
（可选）

补助轴（脉冲列输入电机*12）控制用
可控制最多2轴

现场总线
（可选）

CC-Link、DeviceNet、PROFIBUS可选

COM1

RS-232C、外部机器控制用、COM命令

COM2、COM3
（可选）

RS-232C、外部机器控制用

MEMORY

用于USB存储器的连接

·    客戸自定数据、教導数据的读出、保存

·    系统软件的备份

·    机型设定数据的更新

LAN*7

用于通过以太网的计算机连接

·     基于控制命令的机器人控制

·     PC软件“JR C-PointsⅡ”（选配件）的连接
（客戸自定数据、教導数据接收和发送、系统软件的备份）

TPU

示教器（选配件）连接专用

SWITCHBOX*6

开关盒连接专用

I/O用内蔵電源（可选）

DC24V　额定2.1A

电源*10

AC90～132V/AC180～250V（单相）

消耗电力

200W

工作环境

环境温度

0～40℃

相对湿度

20～90％（无结露）

海拔

1,000m以下

选择开关 *11

点胶规格中为调试开关

 


4.由于采用共用的存储区域，因此当点属性数据、点作业数据、序列器数据增加后，点数据的存储数量则会减少。5. 使用内部电源时需要有用于I/O的内置电源（选配件）。6.仅操作部B规格有。操作部A规格则无。7.以太网连接为10BASE-T/100BASE-T。8.JR3200类型仅为I/O-1或I/O-MT的其中一种。9.I/O有「PNP规格」「NPN规格」两种。10.JR3200机种没有Outlet。11.操作部B规格时，选配件开关会追加到开关盒中。12. 请客户自行准备控制电源、脉冲电机、脉冲驱动器。
 使用时请确认说明书的内容，正确地使用。另备有可对应CE的机型。我们也可以提供表中未列明的规格，有关详情请联系本公司。关于选配件式样仅在订货时可获悉。本公司可能不经预告而对规格进行变更。

•  电源线

•  使用说明书（CD-ROM）

•  开关盒（标准）仅操作部B规格有

 

•  开关盒（附带选配件开关/附带模式切换开关）（操作部B规格的选配件）

•  I/O-SYS线•  I/O-1线

•  PC软件（JR C-PointsⅡ）兼容 Windows® 7、Windows® 8

•  探针调节器


 


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